As Baleias Jubarte são reconhecidas facilmente graças a numerosos sinais. Possuem a parte superior totalmente negra, parte inferior branca ou um pouco mais escura. A cabeça e mandíbula inferior estão recobertas de pequenas protuberâncias características da espécie, chamadas de tubérculos cefálicos, ou dérmicos, que na realidade são folículos pilosos.A cauda possui manchas negras e brancas visíveis quando o animal submerge, e as ondulações da sua parte posterior e os desenhos em suas barbatanas caudais (próprias de cada exemplar) são utilizadas para identificação. Quando a baleia emerge, expulsa o ar de seus pulmões formando uma nuvem de até três metros. O ar quente, proveniente dos pulmões, condensa imediatamente em contato com o ar frio. A barbatana dorsal, achatada, aparece fora da água após este movimento respiratório e permanece visível até que a barbatana caudal desapareça. As barbas características da subordem são produções córneas que filtram a água, retendo o alimento. Costumam ser solitários ou vivem em grupos efêmeros que duram apenas algumas horas. Os agrupamentos são mais estáveis no verão, quando cooperam entre si para fins alimentares.
